1月5日，中國科學院深圳先進技術研究院汽車電子中心自動駕駛團隊公布，團隊近期通過了深圳市交通運輸委聯席會議的專家綜合評審，并于今日獲得了由深圳市交通警察大隊頒發(fā)的深圳市乘用車自動駕駛開放道路測試牌照。這是在中科院體系內，及廣東省高校與科研機構中獲得的首個自動駕駛路測牌照。

“獲得公開道路測試牌照后，我們的自動駕駛車輛將按計劃在深圳市交委劃定的19個市內公開區(qū)域中進行智能網聯汽車公開道路測試”，深圳先進院汽車電子中心主任李慧云研究員表示。

據了解，針對當前自動駕駛測試方法中的不足，團隊在開發(fā)測試的過程中并行自主研發(fā)了國內首個自動駕駛整車在環(huán)測試系統，用于精準模擬真實的駕駛環(huán)境及數據收集。目前該系統可完成一周累計測試里程達100公里的復雜場景測試，系統功能至少迭代一次?！白詣玉{駛整車在環(huán)測試系統由動力在環(huán)測試臺架和自動駕駛數據收集分析系統組成。在真實測試過程中，臺架模擬的準確性保證了自動駕駛系統數據的真實性，而自動駕駛系統數據的真實性又提高了臺架數學物理模型對真實環(huán)境模擬的準確度。兩套系統緊密配合，可大幅提高自動駕駛系統測試效率”，李慧云表示。

把道路“搬”進實驗室讓自動駕駛“跑”起來

2016年，深圳先進院汽車電子中心團隊開始研發(fā)自動駕駛技術，進行了感知、決策、規(guī)劃、控制、線控底盤等關鍵技術模塊的自主研發(fā)。在開發(fā)測試的過程中，針對當前自動駕駛測試方法中的不足，團隊提出自主研發(fā)臺架測試系統的計劃，于2018年推出第一套臺架測試系統。

傳統的測試方法中，自動駕駛車輛通過在真實道路環(huán)境中，持續(xù)地對各類場景進行反復和連續(xù)測試，基于測試數據，尤其針對可能導致事故的場景數據，對自動駕駛系統進行進一步的改進和完善，然而該類重要場景發(fā)生機率過低，數據難以收集；另一方面，現有的模擬測試方法中，除了進行功能性測試外，缺乏路面實際響應，道路測試極端場景情況再現困難，這是制約智能網聯汽車產業(yè)快速發(fā)展的瓶頸。

“在自動駕駛系統的開發(fā)測試過程中，我們面臨的最大困難就是系統集成測試時需要進行的場地測試，由于場地、資金和任務周期的限制，長時間的道路測試周期長、效率低。”李慧云表示，團隊自主研發(fā)的動力在環(huán)測試臺架，能夠將不同天氣、路況下的路面摩擦、風阻、坡阻等不同工況，用測功機簡單方便地再現，通過采用帶路面負載模擬的整車在環(huán)實驗臺，能夠避免虛擬仿真中車輛運動學或動力學模型失真帶來的問題，使測試結果更接近真實路測結果。

“與實際道路的測試方法不同，我們現在把道路‘搬’進了實驗室，讓自動駕駛車輛‘跑’起來”，深圳先進院汽車電子中心黨少博表示，臺架能夠加速研發(fā)迭代，助力代替進口測試設備，降低自動駕駛車企及第三方測試場的測試成本與測試場建設成本。

據了解，團隊研發(fā)的測試臺架以《深圳市智能網聯汽車自動駕駛功能測試規(guī)程》為參照標準，將進一步豐富和完善臺架測試系統的測試場景，保證其能滿足各地標準。

數據回溯，讓測試結果更精準

自動駕駛車輛在實驗室“跑”起來的同時，如何在眾多數據中快速提取有效的場景進行復現，抓出千分之一的錯誤，找到系統運行的失效邊界，對驗證測試結果的準確性以及系統的可靠性尤為重要。

對此，團隊自行搭建了一套自動駕駛系統數據采集分析系統，該系統由自動駕駛的實時狀態(tài)存儲系統和數據離線處理系統組成，既能保證自動駕駛狀態(tài)數據的準確全面記錄，又能豐富臺架測試的場景庫元素。

“與傳統車企關注車輛的電氣和機械性能不同，我們的數據采集和分析側重于自動駕駛感知決策，規(guī)劃控制等核心算法的測試與優(yōu)化。”黨少博表示，自動駕駛系統數據采集分析系統能夠快速分析路測中的關鍵場景，及自動駕駛狀態(tài)故障，同時，結合動力在環(huán)測試臺架對自動駕駛感知控制算法進行快速地測試與升級。

據了解，該數據系統已經進行了傳感器數據處理、場景建模、場景提取、場景重生成等核心模塊的開發(fā)、部署和性能測試，目前已經升級到第三個大的版本。

2020年7月，團隊的自動駕駛方案在深圳智能網聯交通測試示范區(qū)完成了10個項目共計36個場景、120次測試，并順利完成測試車輛整體運行穩(wěn)定性的1000公里道路測試階段；2020年8月，團隊向深圳市政府提交“公開道路測試牌照”申請，并通過了專家評審會；2020年12月，深圳市交通運輸委員會聯席會議聯合審核團隊的申請，下發(fā)自動駕駛道路測試通知書，并獲得深圳市交通警察大隊頒發(fā)的公開道路測試牌照。

下一步，團隊將依然圍繞自動駕駛技術，虛擬仿真測試技術，動力在環(huán)測試臺架，以及車聯網組成的技術框架，進一步提高核心算法的效能，同時與多方展開合作，建立基于測試臺架的測試標準和流程，推動自動駕駛產業(yè)的發(fā)展。目前，團隊已完成相關技術孵化，成立中科測試（深圳）有限公司，專注于提供智能網聯汽車的測試臺架裝備的系統解決方案。（廣州日報全媒體記者/王納 通訊員/馮春）